Deteksi Objek pada Pengambil Muatan Autonomous VTOL berdasarkan Fitur Warna dan Bentuk

Abstract

Dalam era modern, Autonomous VTOL (Vertical Take Of and Landing) telah mengambil peran yang semakin signifikan dalam berbagai aplikasi, salah satunya pengiriman barang. Keberhasilan proses pengambilan muatan ditentukan dari keberhasilan proses deteksi. Pada lingkungan terbuka, deteksi muatan sering kali tidak akurat karena adanya objek lain yang berada di atas tanah. Pada penelitian ini, proses deteksi didasarkan pada fitur warna dan bentuk dari objek untuk meningkatkan akurasi deteksi. Deteksi warna dilakukan dengan memberikan range batas nilai HSV dan menghitung luasan terbesar untuk mengetahui posisi muatan pada gambar. Selanjutnya deteksi Haar Cascade digunakan untuk memastikan apakah fitur bentuk objek sesuai dengan objek yang ingin dideteksi. Deteksi objek dengan hanya menggunakan Haar Cascade digunakan sebagai pembanding. Dari percobaan yang telah dilakukan, deteksi dengan menggunakan Haar Cascade didapatkan nilai akurasi 70.68%, sedangkan kombinasi deteksi kontur warna dan Haar Cascade didapatkan nilai akurasi yang lebih tinggi yaitu 87.93%.